Книга Инженер. Система против монстров 10, страница 37 – Сергей Шиленко, Гриша Гремлинов

Она развернулась и понеслась к выходу, увлекая за собой паучиху. Последнее, что я услышал перед тем, как дверь захлопнулась, был её звонкий голос:

— Черничка, смотри, тут ступеньки! Давай лапку! Вот так, умница!

Прометей проводил их взглядом и снова повернулся ко мне.

— Итак, — произнёс я, потирая виски. — Класс «Арахна». Паукообразный боевой робот. Концептуально идея простая, но дьявол, как водится, в деталях.

— С чего вы намерены начать? — спросил Прометей, приблизившись к рабочему столу.

— С того, что уже есть, — я перетащил из каталога два чертежа и расположил их рядом на рабочей поверхности. — Вот «Доспех тактический (базовый)». Вот «Страж-1М». Посмотрим, что из этого можно взять.

Чертёж доспеха я знал наизусть. Титановый сплав, дисперсно-упрочнённый нанокерамикой. Силовые миомерные жгуты, работающие в паре с электромеханическими сервоприводами. Нейро-мышечный интерфейс. Двухуровневая система защиты. Двухметровая конструкция весом почти полтонны. Мой личный «Железный человек», собственноручно собранный в подмосковном «гараже».

Чертёж «Стража» был не менее продуманным. Два с половиной метра. Каркас из пространственной рамы, титан с молибденом. Циклоидальные редукторы для плавного хода и отсутствия уязвимых гидравлических шлангов. Четыре гироскопа в тазовом блоке для стабилизации при отдаче тяжёлого вооружения. Двуногий, с манипуляторами, рассчитанными на обращение со стрелковым оружием, со встроенными модулями. Эффективный, надёжный. Но по-человечески уязвимый. Потерял одну ногу, считай, лишился половины подвижности.

— Вот смотри, — сказал я, начиная работать, — из доспеха беру материалы. Сплав себя полностью оправдал. Силовые миомерные жгуты тоже использую в качестве «мускулатуры» конечностей, они дают лучшее соотношение мощности и компактности, чем чистые сервоприводы. Принцип системы охлаждения возьму от тебя, — я кивнул на схему «Стража», — замкнутый капиллярный контур с жидким хладагентом. У меня схема похожая, но твоя лучше подходит для непилотируемой машины.

— Принято, — сказал Прометей. — Тепловая нагрузка на суставы у восьминогой платформы будет существенно выше, чем у двуногой. Восемь кинематических цепей вместо двух. Рекомендую увеличить производительность насосов хладагента минимум на сорок процентов.

— Записано, — я внёс пометку в схему. — Теперь самое интересное. Кинематика ног.

Я открыл анатомическую схему Чернички и расположил её рядом. Голографическая паучиха светилась голубым, крутясь на месте. Я поставил чертёж рядом с ней и начал сравнивать.

— Настоящий паук имеет семь сегментов в каждой конечности, — произнёс я, выделяя их по очереди. — Тазик, вертлуг, бедро, чашечка, голень, предлапка и лапка. Между ними находятся шесть суставов. Если считать каждый за одну степень свободы, то получается сорок восемь на всю платформу, а ведь некоторые из них двухосные, там и того больше. Это избыточно и создаст кошмар для алгоритма управления. Нам это не нужно.

— Для передвижения по плоскости достаточно четырёх суставов на конечность, — согласился Прометей. — Аналог тазобедренного, коленного, голеностопного и концевого звена. При этом тазобедренный сустав должен обеспечивать движение в двух плоскостях: сагиттальной и горизонтальной.

— Именно. Четыре сустава на ногу, но тазобедренный — двухосный. Итого пять степеней свободы на конечность, сорок на всю платформу. Управляемо. Каждый сустав — это пара высокомоментных электродвигателей с циклоидальным редуктором, как у тебя в коленях. Никакой гидравлики. Никаких уязвимых шлангов.